摘要:服务数十家自动驾驶公司,与百度合作传感器融合套件加速国内落地

调研 | 唐靖茹 费凯琳

撰写 | 费凯琳

从2004年的第一届DARPA无人驾驶挑战赛开始,激光雷达就成为自动驾驶领域最为关键的传感器之一。激光雷达创业公司现逐渐分为两条发展路线,一条希望率先实现车规级量产,降低成本至可接受的范围内,在有限的商用场景内落地,再随着Tier-1和主机厂的步伐,逐渐提升产品技术指标。

另一条则追求技术的绝对领先,不断突破激光雷达的性能限制,满足高精度数据采集的需求,服务于自动驾驶公司路测、高精地图厂商等。

从激光气体检测转型做无人驾驶激光雷达的禾赛科技,在两条路线上都有长足的进步。在2017年4月发布40线机械式激光雷达Pandar40后,加入百度Apollo计划,2017年底发布固态激光雷达PandarGT,并与百度联合发布多传感器融合解决方案Pandora。

Pandar40从角分辨率切入,采用中段高密度、两端稀疏分布的方式,最小角分辨率达到了0.33°。探测距离200米(在反射率为10%的条件下),目前已在禾赛科技的上海工厂量产,生产过程使用了大量自动化生产工艺。关于该产品的技术细节,可参考爱分析2017年5月的文章「从产品创新入手,禾赛科技撬开千亿激光雷达市场大门 | 爱分析调研」

目前Pandar40多面向国内外自动驾驶公司销售,客户包括drive.ai、Lyft、Nuro等。加州60家拥有自动驾驶公开道路测试牌照的高科技公司中,超过1/3是禾赛科技的付费客户。

在加入Apollo计划后,禾赛科技推进传感器融合的研发步伐,推出了多传感器融合解决方案Pandora,其核心硬件包括1个Pandar40、能够覆盖360°视角的4个广角黑白摄像头和1个彩色摄像头。禾赛科技搭建了专业标定间对激光雷达和摄像头进行了标定,通过点云+图像的时间与空间对齐,进行早期数据融合。

在点云与图像数据的对齐过程中,禾赛科技突破了众多技术难点,包括多传感器数据联合标定、把控激光雷达与摄像头的触发时机,使多传感器数据同步并进行像素级对齐。由百度Apollo提供感知识别算法,完成Pandora感知套件的最后一环。

Pandora套件采用一体式结构,用户只需进行传感器与车体的标定即可使用,节省了大量安装调试时间。

为了切入体量更大的车规级市场,禾赛科技在去年年底发布了固态激光雷达PandarGT,向满足整车厂的需求迈进。

禾赛科技的该款产品在超远测距性能上进行优化设计,采用ZOLO技术,使视场角、角分辨率、中心朝向均动态可调,实现类似于变焦镜头的效果,对远处物体进行多倍放大,为感知系统提供更多数据。

为了让产品可以最终通过车规认证,禾赛在设计之初就对PandarGT怀着一颗敬畏的心。每一个环节都做了足够的可行性和可靠性验证,环境温度、震动、电磁干扰EMC,以期尽快满足车规级要求。